2月2日， 2022年冬奥火炬传递活动中出现神奇的一幕，第二百五十五棒火炬手是一台水陆两栖机器人，它和第二百五十六棒变结构机器人在水下实现精准对接点火，实现奥运史上首次机器人水下火炬接力。这背后的科技力量，有广东智能无人系统研究院的助力。

2月22日，广东智能无人系统研究院博士、水下火炬传递机器人设计团队负责人刘鑫宇在“北京冬奥中的广州科技力量——体育科技故事会”上，分享水下火炬接力背后的故事。

刘鑫宇介绍，“水下火炬接力”设想最先由广东智能无人系统研究院副院长、中国科学院沈阳自动化研究所副所长李硕提出。“最初规划了水下、空中、地面、冰雪机器人完成跨域火炬传递，经过奥组委多轮的筛选和演练，最终保留了水下传递这个最精彩的部分。”

刘鑫宇指出，虽然两名机器人火炬手露脸的时间非常短，但实际上整个系统非常复杂，都有复杂的机械手动作。智能院主要承担了机器人控制系统的研制，是机器人的核心部件，其操纵性、可靠性决定了水下精准对接的成败。

“冰壶机器人不仅需要在冰面边旋转边前进，还要在水下复杂流场的情况下实现精确的定点悬停。而变结构机器人需要在水下自主搜寻对接目标，完成变形，以实现与冰壶机器人精确对接点火。”

刘鑫宇直言，研发过程最大的难点就是时间紧以及零失误的要求。“项目周期共计8个月时间，面临各种严苛的‘考试’，‘考试’不通过就会被直接淘汰，现场的压力非常大。我们经常是赶在‘考试’的前一天完成全部试验工作，第二天就要上考场。”

“有一次，在辽宁抚顺的大山沟里，晚上刚做完全部试验，马上就要进行‘视频考试’，并且连夜就要把东西发往北京，准备参加‘现场验收’。”刘鑫宇回忆起来仍然感慨万千。

从开展冰上试验到火炬传递当天，又经历3个月的户外调试，项目组把实验室搬到冰面帐篷里，冒着零下20℃的严寒，开展近200次的户外试验，元旦、春节假期依然坚持在现场进行试验攻关。

“火炬传递当天，现场氛围特别紧张，天很冷，但我们手心都是汗。”刘鑫宇感叹道，“点火成功那一瞬间，点燃了人们对北京冬奥的激情，也向世界展示了我国在机器人领域的科技进步。”

文/广州日报·新花城记者：方晴图/广州日报·新花城记者：王燕视频/广州日报·新花城记者：王燕、方晴广州日报·新花城编辑：龙成柳